安川伺服電機參數基本調整

動態參數調整步驟:

步驟一.設定系統剛性(Fn001)

Kp:位置回路比例增益(機床Kp建議值30-90/sec)

Kv:速度回路比例增益(機床Kv建議值30-120Hz)

Ti:速度回路積分增益(機床Ti建議值10-30ms)

范例:

安川伺服電機參數基本調整

步驟二.自動調協(autoturning)尋找馬達與機床慣性比

自動調協目的,主要是在計算馬達與機床整合后有些動態參數會受到影響ex:馬達負載慣性比…,如果不先將相關參數找出速度回路的表現會與

Kv/Ti設置的結果不一致

自動調協操作步驟：

1.參數Pn110設11。(打開在線自動調諧功能)

2.手動Jog床臺讓床臺來回往復多次運行。

3.手動Jog床臺時如發生共振現象，請立即壓下緊急停止按鈕，將驅動器

參數Pn408設1(打開共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制頻率)設

定，1米加工中心機建議Pn409設定200。

4.將Fn007內容寫入EEPROM。

(按Mode鍵至Fn000→按Up或Down鍵至Fn007→持續按Data鍵1秒顯

示負載貫性比→持續按Set鍵1秒后Fn007內容顯示之負載貫量比即可

寫入EEPROM)

5.參數Pn110設12。(關閉在線自動調諧功能)

步驟三.起動并設定驅動器抑制共振功能相關參數

(Pn408設1即打開共振抑制功能，Pn409可設定共振抑制頻率)馬達與機床結合后,除了馬達選用太小,無法達到高響應之外,有時也會發生馬達扭力夠,但是因為機床床臺傳動剛性較差,會產生共振而無法達到高響應又

平順的控制目標,此時,除了加強機床的傳動剛性外,可利用控制器抑制共振功能,而得到高響應的結果.

步驟四.將速度回路增益參數再調高

就位置回路控制而言,速度回路是內回路,內回路響應越高,外回路(位置回路)表現越如預期,比較不會受到外界切削力,磨擦力的影響,所以在切削應用場合,請將速度回路增益盡量調高,以得到更好的切削質量

YASKAWA伺服參數設定說明：

安川伺服電機參數基本調整