1,電動伺服機構(gòu)總體設(shè)計
1.1 電動伺服機構(gòu)的組成 電動伺服機構(gòu)主要由伺服電機、電機驅(qū)動器、減 速器、滾珠絲杠副、軸承組等組成,總體結(jié)構(gòu)如圖1所 示。電動伺服機構(gòu)的傳動原理 是通過減速器將電 機的旋轉(zhuǎn)運動經(jīng)滾珠絲杠副的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為負載 的直線運動,同時利用伺服電機的閉環(huán)控制將伺服電 機精確的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)角、扭矩控制轉(zhuǎn)變成負載機構(gòu)的精 確速度、位置、推力控制,從而實現(xiàn)高精度直線運動。
這種電動伺服機構(gòu)設(shè)計主要考慮的特點是:在運 動全過程中能夠通過斷電勵磁制動器實現(xiàn)鎖定功能; 可實時反饋伸出行程,運行中間位置停止,重新起動 后反饋當前的絕對位置;當指令行程超出極限位置 時,能夠給I/O端口提供故障反饋信號,以及過壓、過 熱保護、極限限位等功能,大大提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性 和可靠性 ,而且節(jié)約了使用成本。
1.2 電動伺服機構(gòu)的控制系統(tǒng) 該電動伺服機構(gòu)控制系統(tǒng)主要由上位機、DSP主 控電路、驅(qū)動電路、主電路、信號檢測電路(速度、位 置、電流、溫度反饋)組成,如圖2所示。
位置信號由上位機給出,速度信號由位置信號計 算得出。主控芯片選用 TI公 司生產(chǎn) 的高性能的 Delfino系列32位單精度浮點 DSP,其具有 200 MHz 的主頻,單精度浮點運算單元(FPU)、三角數(shù)學運算 單元(TMU)、維特比復雜數(shù)學運算單元(VCU)、可編 程控制律加速器 (CLA)、1MB Flash、2 CAN、20個 ADC(可配置為 16_bit模式或 12_bit模式)輸人通 道,還集成了多種外設(shè)。 控制系統(tǒng)設(shè)計采用全數(shù)字三閉環(huán)控制 J,上位 機給出位置信號,位置傳感器(光電式多圈絕對值編 碼器)通過測量絲杠旋轉(zhuǎn)圈數(shù),反饋電動伺服機構(gòu)推 桿行程,得到伺服機構(gòu)的實際位置,經(jīng)過微分計算得 到速度信號,通過速度環(huán)與電流環(huán)產(chǎn)生一定脈寬占空 比的 PWM波驅(qū)動控制電機,然后通過減速器與滾珠 絲杠副的作用使推桿作直線運動驅(qū)動負載,溫度信號 反饋至 DSP,進行電機運行狀態(tài)檢測和過溫保護。
1.3 伺服電機的冷卻系統(tǒng) 伺服電機的冷卻系統(tǒng)(如圖3所示)屬于空氣強 制冷卻,特點是不僅可同時冷卻電機主體和斷電勵磁 制動器,而且在電機正、反轉(zhuǎn)時風扇都能起到冷卻作 用。其中起關(guān)鍵作用是雙向離心冷卻風扇,如圖4所 示:中心是風扇與軸的配合孔和鍵槽 ;左側(cè)徑向方向 外圓處設(shè)計了對稱圓弧槽,弧形槽 自左到右有一定縮 減弧度,總共有 8個,中心圓環(huán)槽的目的是減重;右側(cè)有4個突起,自身對稱,旋轉(zhuǎn)時產(chǎn)生少量的風,有 8個 減重槽 ;冷卻風扇中間圓盤面,將電機主體的冷卻空 氣和斷電勵磁制動器的冷卻空氣隔離兩側(cè),它的直徑 比安裝筒的直徑小 1 mm,這樣既滿足了安裝要求,也 能使雙向離 1、5,冷卻風扇的效率達到更高。
冷卻系統(tǒng)工作原理:電機啟動后,在左側(cè),冷卻空 氣迅速地從電機蒙皮上的兩排進氣孔(每排 60個) 進入,并沿著蒙皮下電機主體上的多條螺旋冷卻槽 (增加接觸面積)流到電機軸帶動的雙向離心風扇端 面,帶走電機內(nèi)部產(chǎn)生傳導在電機殼上的大部分熱 量,隨后在風扇離心力的作用下甩出電機;在右側(cè)電 機安裝制動器的端面開有幾個扁孔,冷卻空氣由扁孔 進入沿著制動器與安裝筒座的縫隙被冷卻風扇吸人, 帶走制動器產(chǎn)生 的熱量,最后在離心力作用下排 出電機。
2 ,電動伺服機構(gòu)關(guān)鍵參數(shù)計算 根據(jù)相關(guān)設(shè)計要求和實際工況,得出電動伺服機 構(gòu)輸出主要性能要求如表 1所示。
伺服機構(gòu)絲杠副驅(qū)動轉(zhuǎn)矩 絲杠受到的推拉力:F =28 000 N 絲杠螺母承受的轉(zhuǎn)矩: = + 1 F ·Ph 1 O00r/ 21T : . 二 27r 1 000叼 ≥ 式中: 為絲杠副的摩擦力矩; 為絲杠副預緊力 矩;Ph為絲杠導程; 為絲杠預緊力;叩 為絲杠傳動。
絲杠螺母齒輪受到的轉(zhuǎn)矩 1 絲杠螺母齒輪受到的轉(zhuǎn)矩:T.= -七 r/12.3 減速比 傳動系統(tǒng)選用電機經(jīng)一級斜 圓柱 輪減速驅(qū) 動絲杠副的結(jié)構(gòu)。 絲杠螺母的轉(zhuǎn)速.,2 = h 此設(shè)計選用一級斜 網(wǎng)柱齒輪傳動, .為主動 斜齒輪齒數(shù),z,為從動斜齒輪 數(shù)。 r, 減速比 i= L 1 2.4 電機參數(shù) I 根據(jù)功率計算公式:P=F·t ·__I ? 叼 式中,伺服機構(gòu)輸出推托力 F=F =28 000 N,伺 服機構(gòu)額定輸出速度 350 IllI'll/S。 電動伺服機構(gòu)在傳動過程中,總共使用了2組軸 承,軸承效率 為0.98;l級斜芮齒輪傳動效率 77 為 0.95。 總傳動效率: =r/ ·叼 ·叼 1 將總傳動效率帶入,得電機功率:P=F· · 叩 電機實際額定轉(zhuǎn)速 1=i ,l 一11 000 r/min 根據(jù)以上分析計算知,所設(shè)計伺服機構(gòu)輸出均滿 足要求 3 初步控制系統(tǒng)仿真及試驗驗證 通過對伺服電機控制系統(tǒng)進行初步實際調(diào)試,可 得卒載時的階躍指令響應(yīng)曲線如 5所示。可見響 應(yīng)時問短速度快,在允許范同內(nèi)基本沒有超調(diào),控制 系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能良好。